В 1940 году окончил ленинградское художественно-педагогическое училище.
Занимался у А. Громова, С. Бутлера, В. Орешникова, В. Левитского, М. Асламазян.
После окончания училища поступил на работу в Ленизо, по заказам писал в Русском музее копии с произведений И. И. Шишкина, И. Е. Репина, И. И. Левитана, постигая искусство великих мастеров.
1941 году Семёнов добровольцем ушёл на фронт, участвовал рядовым в оборонительных боях под Пулково. В августе 1941 у станции Волосово попал в плен. Награждён медалью «За победу над Германией». В 1946 году возвратился в Ленинград. Работал по договорам в Ленизо, одновременно много писал с натуры в живописных пригородах Рождествено, Выра, Даймище. Этим местам Семёнов оставался верен долгие годы, приезжая сюда каждое лето. Здесь им было написано множество этюдов, ставших материалом для будущих картин.
Участник выставок с 1954 года.
В 1957 году Семёнов был принят в члены Ленинградского Союза художников. В том же году в числе ведущих ленинградских живописцев Семёнов участвовал во Всесоюзной Художественной выставке в Москве.
К середине 1960-х в целом сложился узнаваемый почерк Семёнова, его излюбленные темы и методы их разработки. Живопись Семёнова отличают искусное владение пленэром, широкое письмо, звонкий насыщенный колорит и точность в передаче цветовых отношений. Обобщённый рисунок кистью наряду с активным использованием мастихина разнообразили фактуру письма, позволяя достигать единства замысла и технических приёмов его воплощения.
Много работая с натуры, Семёнов создал в своих произведениях волнующий, поэтичный и вместе с тем достоверный образ Ленинграда эпохи 1960—1970-х годов, сочетающий узнаваемые черты и проницательный личный взгляд мастера.
В 1970-е годы работы Семёнова были представлены на выставках советского искусства в Японии, позднее в 1990-е годы на аукционах и выставках русской живописи во Франции, Италии, Англии, США, где его творчество приобрело своих почитателей. Первая персональная выставка произведений А. Семёнова состоялась в 1982 году в Ленинграде на прославленном Металлическом заводе, у которого сложились в то время прочные отношения со многими ленинградскими художниками.
Произведения художника находятся в художественных музеях России, в многочисленных частных собраниях в России, США, Финляндии, Франции, Японии и других странах.